• 프롤로그
  저자 소개
  
  Part 1 픽스호크란 무엇인가?
  
  Chapter 1 픽스호크란 무엇인가?
  [1] 픽스호크로 무엇을 구현할 수 있을까?
  1 근거리 FPV(First Person View)
  2 다양한 형태의 비히클 제작
  QR 01_VTOL
  3 VTOL 비행체 제작 운용
  QR 02_수직착륙기
  4 LRS를 활용한 장거리 FPV
  5 AAT(Automatic Antenna Tracker)의 구성 영상을 장거리로 전송
  QR 03_픽스호크 AAT
  6 마브링크를 통한 GCS 운용
  7 컴패니언 컴퓨터(Companion Computer)를 통한 다양한 확장성
  
  Chapter 2C픽스호크 드론을 만들기 위한 기본 상식
  1 픽스호크는 직사광선을 피해 배치해야 한다
  2 픽스호크의 Aux, Main 단자는 위쪽부터 ‘-’(GND), ‘+’(Vcc), ‘S’(Signal) 순으로 배열된다
  3 픽스호크 RC에서는 수신기에 필요한 전력만을 공급한다
  4 픽스호크 서보 레일에만 전원을 공급해 사용하는 방법은 매우 위험하며, 특히 디지털 서보(Digital Servo)와 함께 사용 시 더 위험하다
  5 기체의 크기와 상관 없이 가능하다면 방진(진동 방지/흡수) 처리를 해준다
  6 전자적 간섭이 발생할 수 있는 부품은 FC에서 최대한 멀리 배치하거나 차폐 처리를 해줘야 한다
  7 기체의 무게중심을 정밀하게 설정하고 가능한 GPS와 FC는 CG점에 설치해야 한다
  8 픽스호크의 버저는 반드시 5cm 이상 이격시켜 설치해야 한다
  9 픽스호크 LED 지시기로 자신의 상태를 나타낸다
  10 나사는 적당히 죄고 록타이트로 보강한다
  11 펌웨어 업로드를 제외한 모든 설정 및 비행 시에는 텔레메트리 모듈을 연결하고 HUD 창의 경고 메시지를 항상 주목한다
  12 픽스호크에 대한 정보가 필요할 때는 구글 검색이나 해외 포럼을 이용한다
  
  Chapter 3C픽스호크 설정을 위한 프로그램 선택
  1 데스크톱 컴퓨터 지원 프로그램
  2 태블릿 및 스마트폰 지원 프로그램
  3 픽스호크를 지원하는 대표적인 GCS 프로그램
  
  Part 2 픽스호크 입문하기
  
  Chapter 1C하드웨어 & 소프트웨어 준비
  [1] 픽스호크 학습용 드론 조립 가이드
  1 재료 구매
  2 기체 선정
  3 FC(픽스호크) 구매
  QR 04_폭스테크 픽스호크 실습 키트
  4 RC 송·수신기 선택
  5 GCS용 컴퓨터
  6 기체 조립
  QR 05_차폐 처리 픽스호크
  7 픽스호크 연결 상세도
  
  [2] GCS 프로그램 설치
  QR 06_미션 플래너 설치 링크
  1 미션 플래너 설치
  2 정상 설치 확인 및 설정
  
  [3] 펌웨어 선택 및 업로드
  1 미션 플래너를 통한 픽스호크 최신 펌웨어 업로드
  2 미션플래너를 통한 픽스호크 사용자 지정 펌웨어 업로드
  3 픽스호크 펌웨어 정상 업로드 확인
  QR 07_펌웨어 정상 업로드 확인 부팅음
  
  [4] 텔레메트리 연결
  1 픽스호크와 텔레메트리 모듈 연결 및 미션 플래너 접속
  
  Chapter 2C기본 설정
  [1] 프레임 클래스 및 유형 설정
  1 DJI F450 설정
  2 초기 파라미터 설정(Initial Paramater Setup)
  [2] 가속도계 교정
  1 가속도계 교정(Accelerometer Calibration) 방법
  QR 08_가속도계 교정
  [3] 컴퍼스 교정
  1 컴퍼스 교정 방법
  QR 09_지자계 교정
  2 Large Vehicle MagCal 기능 사용법
  [4] 라디오 교정
  1 라디오 교정 방법
  QR 10_라디오 교정
  [5] 변속기 교정
  1 변속기 교정 순서
  [6] 모터 배열 및 회전 방향 확인
  1 모터 배열 확인
  QR 11_ESC 교정
  2 모터 회전 방향 확인
  
  Chapter 3C세부 설정C
  [1] 파워 모듈 전압 보정
  1 설정을 위한 재료 준비
  2 전압의 보정
  [2] 파워 모듈 전류 교정
  1 전류 교정
  [3] 비행 모드 설정
  1 조종기의 비행 모드 설정
  [4] 라디오 페일세이프 설정
  1 라디오 페일세이프 설정 방식
  [5] 배터리 페일세이프 설정
  1 배터리 전압으로 페일세이프 설정하기
  2 배터리 용량으로 페일세이프 설정하기
  [6] GCS 페일세이프 설정
  1 미션 플래너의 GCS 페일세이프 활성화
  [7] 시험 비행
  1 이륙 전 준비
  2 시동/시동 정지
  3 이륙
  4 이륙 후 점검(Mode 1 기준)
  5 시동 시 문제 해결
  
  Part 3 픽스호크 이해하기
  
  Chapter 1C튜닝의 기능과 구성C
  [1] 기본 튜닝(Basic Tuning)의 기능과 구성
  1 TUNING(Basic, Extended) 탭의 의미와 기능 이해
  QR 12_PID와 멀티콥터의 반응
  2 확장 튜닝(Extended Tuning) 기능과 구성
  3 ‘Rate Roll/Pitch kP’를 활용한 롤과 피치의 설정
  4 오토튠을 활용한 요(Yaw)축의 설정
  
  Chapter 2C어드밴스 튜닝(Advance Tuning)
  [1] 로그다운 및 분석
  1 로그다운
  2 자동 분석
  3 Create KML + gpx 160
  
  [2] Save Trim, Auto Trim, Calibrate Level(편류 보정)
  1 Save Trim
  2 Auto Trim
  3 Calibrate Level
  
  [3] 기체 편향 보정(Compass Declination)
  
  [4] 호버링 자동 학습
  1 호버 스로틀(Hover Throttle) 구간 설정
  2 호버 스로틀(Hover Throttle) 구간 확인
  
  [5] 센서 오프셋 값 조정
  1 오프셋 값 설정 방법
  
  [6] 전류 제한 및 전압 스케일링
  1 전류 제한
  2 전압 제한
  
  [7] 진동 측정
  1 미션 플래너를 활용한 실시간 진동 확인
  2 로그 분석을 통한 진동 확인 178
  
  Chapter 3C항목별 중요성 및 세부 사항의 이해
  [1] 텔레메트리(TM)
  1 미션 플래너상의 텔레메트리 정보 확인
  2 Sik Radio 각 항의 의미(원문 번역)
  
  [2] 프레임유형
  1 트라이콥터
  2 Y6
  3 쿼드콥터(Quadcopter: X, H, 유형)
  4 헥사콥터
  5 옥토콥터(Octocopter)
  6 X8
  7 프레임 유형별 모터 방향 및 프로펠러 설정
  8 픽스호크와 ESC 신호선 연결
  9 모터 회전 방향 및 배선 확인
  [3] 컴퍼스 교정
  1 Compass 탭의 이해
  2 송신기를 이용한 컴퍼스 교정
  [4] 라디오 교정(Radio Calibration)
  1 PPM-Sum
  2 S.Bus를 지원하는 수신기
  3 Spectrum DSM, DSM2 및 DSM-X Satellite 수신기
  4 MULTipLEX SRXL version 1 및 version 2 수신기
  5 Radio Calibration
  6 교정 후 점검(Mode 1 기준)
  [5] 비행 모드(Flight Mode)
  1 GPS 및 설정을 위한 비행 모드
  2 초기 세팅을 위한 모드
  QR 13_Heli 3D
  3 Loiter Mode
  4 RTL(Return-to-Launch)
  5 최초 비행 시 픽스호크 비행 모드 설정(Futaba 14sg 기준)
  6 설정 확인
  [6] 페일세이프(Fail Safe)
  1 라디오 페일세이프의 의미
  2 라디오 페일세이프 방법
  3 PWM 신호(Throttle)에 의한 Radio 페일세이프 설정(기본 설정)
  4 수신기(Receiver)의 ‘페일세이프’ 기능 활성화
  5 배터리 페일세이프의 의미
  6 배터리 관리
  7 배터리 관리를 위한 충전기
  8 배터리 페일세이프의 동작
  9 GCS 페일세이프 의미
  [7] 파워 모듈(전압)
  1 파워모듈의 기본 기능
  2 파워 모듈 참고 및 점검 사항
  3 파워 모듈 전압(Voltage) 설정
  4 파워 모듈 전류(Amperes) 교정
  
  Part 4 픽스호크 응용하기
  
  Chapter 1A미션 플래닝
  [1] 웨이포인트 및 이벤트로 미션 계획하기
  1 Home(복귀 장소)
  2 WP 지정
  3 WP의 기본 고도 설정
  4 지형 정보를 포함한 ‘WP’ 설정
  5 ‘WP’ 임무 설정
  6 자동 그리드 생성
  7 미션 업로드 및 파일 저장
  8 ‘Home’의 위치가 잘못 지정됐을 경우의 조치
  
  [2] 임무 수행 명령 목록
  1 Takeoff
  2 Waypoint
  3 Spline Waypoint
  4 Loiter_Time
  5 Loiter_Turns
  6 Return-To-Launch
  7 Land
  8 Delay
  9 PayLoad Place
  10 Do-Set-ROI
  11 Condition-Delay
  12 Condition-Distance
  13 Condition-Yaw
  14 Do-Jump
  15 Do-Set-Cam-Trigg-Dist
  16 Do-Set-Servo
  17 Do-Repeat-Servo
  18 Do-Digicam-Control
  19 Do-Mount-Control
  20 Do-Gripper
  
  [3] 랠리 포인트
  1 랠리포인트 설정
  2 다중 랠리 포인트
  
  Chapter 2A12kg 이상 대형 기체 조립
  [1] 기체 선정(X4-10)
  QR 14_포스웨이브 방제 기체
  1 X4-10 모델
  2 기체 구조에 의한 진동 감쇠
  3 조립의 난이도
  4 이동 및 보관의 공간 활용성
  
  [2] 기체의 조립
  1 대형 드론 조립 기본 수칙
  2 부품 확인
  3 ESC와 Lower Motor Mount의 조립
  4 ESC 전원선 연장
  5 메인 프레임 조립
  6 하단 구조물 조립
  
  [3] 전문가 및 산업용 픽스해크(Pixhack)
  1 산업용 픽스해크의 장점
  QR 15_픽스해크 구매
  2 픽스해크 연결도
  3 픽스해크 핀 맵
  4 RTK(Real Time Kinematic) 안테나
  5 OLED
  
  Part 5 다른 버전의 플라이트 컨트롤러, Pixhawk4 응용하기
  
  Chapter 1APixhawk4 학습용 드론 조립 가이드
  [1] 재료 구입 전 고려 사항
  1 처음 조립을 할 경우 조금 비싸더라도 국내 유통 제품을 구매한다
  2 오프라인 동호회를 먼저 가입하여 제품에 대한 정보를 습득한다
  3 정보를 얻을 수 있는 판매 업체에서 구매한다
  4 FC의 경우 자체 테스트나 검증을 거친 국내제품을 구매한다
  5 처음부터 복잡한 구조는 피하고 단계별 학습을 진행한다
  
  [2] 재료 준비
  1 필수 목록
  QR 16_고급자용 장기체공용 드론 세트
  2 기체
  3 FC(Pixhawk4)
  QR 17_Pixhawk4 구매 링크
  4 RC 송수신기
  5 GCS용 PC
  
  [3] 송수신기 설정
  1 오픈소스(Open Source) 기반 송수신기
  QR 18_점퍼 T18 송신기 구매
  2 송신기의 구성
  3 송신기 메뉴 이동 방법
  4 송수신기 바인딩 방법
  
  [4] 기체 조립
  1 사용 재료
  2 사용 공구
  3 사용 부재료
  
  [5] 조립해보기
  1 조립 전 알아두면 좋은 팁
  2 물품 확인
  3 전방 설정
  4 모터 마운트 조립
  5 메인프레임 조립
  6 변속기, PM 장착
  7 파워 모듈 케이블 연결
  8 절연 처리
  9 픽스호크 노이즈 보호
  10 픽스호크 고정
  11 픽스호크 연결하기
  12 파워 모듈 연결
  13 I/O-PWM, FMU-PWM 케이블 연결
  14 텔레메트리 연결
  15 GPS와 외부 컴퍼스 연결
  16 수신기 연결(Jumper R8)
  17 랜딩기어 서보 연결
  18 조립 마무리 및 고정
  
  [6] 픽스호크 연결 상세도
  1 Telemetry(양방향 데이터 통신) 포트와 3DR radio 연결 상세도
  2 GPS 모듈 연결 상세도
  3 Power 모듈 연결 상세도
  4 DSM/SBUS RC port 연결 상세도
  5 FMU PWM OUT port 연결 상세도
  6 픽스호크 핀 맵(Pin Map) 종합
  
  [7] GCS 프로그램 설치
  1 큐그라운드 컨트롤(QGround Control) 구글 검색으로 설치하기
  2 QGC 설치 확인
  3 QGC와 픽스호크 연결
  
  [8] 펌웨어 선택 및 업로드
  1 QGC를 통한 픽스호크 최신 펌웨어 업로드
  
  [9] 텔레메트리(TM) 연결
  1 픽스호크와 TM 모듈 연결 및 미션플래너 접속
  
  Chapter 2A프레임 클래스와 유형 설정하기
  [1] 프레임 타입 선택과 적용
  1 QGC의 메뉴 선택과 픽스호크 재부팅
  
  [2] 가속계 교정(Accel Calibration)
  1 수평계 준비
  2 가속도계 교정(Accelerometer Calibration)
  
  [3] 지자계 교정(Compas Calibration)
  1 지자계 교정 순서
  
  [4] 라디오 교정(Radio Calibration)
  1 라디오 교정 순서
  
  [5] 변속기 교정(ESC Calibration)
  1 변속기 교정 순서
  
  [6] 모터 배열 및 회전 방향 확인
  1 모터 배열 확인 순서
  2 모터 회전 방향 확인
  
  Chapter 3A파워 모듈 전압 보정
  [1] 파워 모듈 전압(Voltage) 설정
  1 준비하기
  2 전압 보정
  
  [2] 파워 모듈 전류(Amper) 교정
  
  [3] 플라이트 모듈 설정
  1 QGC로 비행 모드 세팅하기
  
  [4] 라디오 페일세이프 설정
  1 라디오 페일세이프 설정하기
  
  [5] 배터리 페일세이프 설정
  
  [6] GCS 페일세이프 설정
  에필로그

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